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機構	日期	題名	作者
國立成功大學	1997	Study and Resolution of Singularities for a 6-DOF PUMA Manipulator.	Cheng, Fan-Tien; Hour, Tzung-Liang; Sun, York-Yin; Chen, Tsing-Hua
國立成功大學	1995	Analysis and Resolution of Singularities for a 5-DOF GRYPHON Manipulator	Cheng, Fan-Tien; Hour, Tzung-Liang; Sun, York-Yin; Kung, Fan-Chu

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